Si bien el film ha tenido éxito en sus primeras semanas de estreno, las críticas no fueron abrumadoras.

Las críticas hicieron un gran hincapié en la comparación Connery/Lazenby, como la revista Variety, del Reino Unido, sosteniendo que el australiano "No tiene su físico (el de Connery), voz, y viril imagen". Aún así, la publicación no criticó mal el film: "La desilución inicial de George Lazenby reemplazando a Sean Connery como Bond es casi olvidada por el clímax del film...". Jeffrey Anderson, del San Francisco Examiner, fue más duro, diciendo que el film "podría haber sido el mejor de Bond de no ser por el flojo de Lazenby". El New York Times fue piadoso con él: "El Sr. Lazenby, si bien no es un Bond glorioso, es apenas un simple, agradable y satisfactorio reemplazo".

Lo que muchos elogiarion, también, fue el hecho de hacer un film más dramático y con menos tecnología. Entre ellos se encuentra Alexander Walker del Evening Standard. Así lo edcía en su artículo: "Él (Bond) depende de lo que Dios, y no IBM, le dió excepto el descifrador de cajas fuertes automático que descifra el código de la combinación del enemigo mientras Bond lee una sección de la Playboy".

Los mayores halagos, sin embargo, vinieron de Los Angeles Times, por parte de Charles Champlin el 18 de diciembre de 1969. "Al Servicio Secreto de Su Majestad es, lejos, la mejor aventura de James Bond. (...) Es larga... y arrasa con la acción a toda hora. (...) George Lazenby interpreta el rol bien... la acción tiene un ritmo maravillos... los decorados, los efectos espaciales y las escenas de acción son extensas y admirables, en la tradición de Bond. La música de John Barry -continúa Camplin- siempre es inteligente, un buen primer esfuerzo Bond para Peter Hunt como director, que logra el espléndido truco de crear impresiones sin arriesgar el fascinante escapismo sin sentidode los films de 007... El film es uno de los regalos más preciados de Navidad...".

Ya en la década del noventa, los autores Lee Pfeiffer y David Worral, en su libro The Essential Bond (Harper, 1997), vieron al film como "un brillante thriller a su manera y se justifica su colocación en la lista de los mejores films de Bond". El dúoi opina también que el personaje ha tenido una gran redefinición en la película: "...el 007 de Al Servicio Secreto de Su Majestad es un alma compleja y aprisionada que ve como su vida se revitaliza a través de su romance con Tracy Di Vicenzo, con la cual se casa".

La prensa mundial asistió al primer día de filmación en Portugal. El evento consistió de un ensayo del casamiento entre Bond y Tracy.

La opinión del español Juan Tejero, en James Bond, la obra definitiva sobre el agente 007 (McGuffin, 1997), es prueba también de cómo ha cambiado la visión del film en los años: "Conscientes, tal vez, de que se estaban equivocando (por Lazenby), o yendo a contracorriente del sentir popular, los productores realizaron una película verdaderamente buena, El guión fue el más fiel a Fleming y el más innovador al incluir la autoparodia (...) El estudio sobre los personajes que se hace en el filme es otro de esos detalles a favor de éste, así como las escenas de acción y suspense, narradas a un ritmo excelente y superplagiadas en las demás entregas..."

El sexto film de la saga de James Bond demuestra claramente que las verdaderas obras del séptimo arte no siempre son reconocidas en su momento, pero tal vez terminen reconocidas como obras de culto muchos años después. La justicia, por más lenta que sea, llega.